033-8、四轴高速机器人

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所属分类:软件电子 机械项目

033-8、四轴高速机器人

成果与项目的背景及主要用途:

随着与信息技术和网络技术的不断发展融合,工业机器人已由仅完成单项、重复性操作任务的机械手逐步发展成为具有快速可重构、多功能、智能化等特征的作业单元及大型自动化生产线,并随着技术的进步和市场的需求将在工业生产中逐渐开始全面推广。

技术原理与工艺流程简介:

四轴高速机器人采用4-R(2-SS)型并联机构,其机械本体结构,包括固定平台、私服驱动机构、支链和动平台四部分组成。

四条支链结构相同且轴对称均匀布置,其功能是用于传递驱动机构和动平台间的运动。各零件的连接方式:主动臂1上端连接驱动机构的精密减速器输出法兰轴,使主动臂的旋转角度与精密减速器输出法兰同步;另一端通过两个球关节6分别连接两个相互平行的从动臂7,从动臂7两端带有球关节连接件2,与球关节6之间通过从动臂连接销3和销端螺母4固定连接,相对应的销端螺母4上挂有从动臂拉賛5;所述支链主动臂采用工字型结构,以增强主动臂强度;所述支链从动臂采用管型结构,材质为碳纤维高分子材料。

四自由度高速并联机器人支链传递运动的实现:当精密减速器被伺服电机的驱动旋转时,连接在精密减速器输出法兰上的主动臂1也被驱动进行同步旋转;由从动臂7和球关节6组成的平行四边形机构将主动臂1末端的摆动传递给动平台。

性能参数如下:

工作空间:  ¢1000mm×150mm,-180°~180°

¢700mm×100mm, -180°~180°

加速度: 100~200m/s2

抓取频次: 120-180picks/min

定位精度:  ±0.2mm/±1°

重复精度:  ±0.1mm/±0.5°

应用领域:

食品、医药、电子、新能源等行业中高速智能分选与包装

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